Programación de un brazo robótico de 6 ejes desde cero.
Comencé una startup de robótica en septiembre con otro cofundador. Él está liderando la parte mecánica / electrónica y yo estoy haciendo la parte de programación / administrador del sistema.
Este proyecto incluye programación tanto en una placa Arduino Mega como en una placa Raspberry Pi .
El robot está compuesto de piezas impresas en 3D, tubos de aluminio, motores paso a paso, servomotores y algunas otras cosas …
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Una de las partes más difíciles es controlar asíncronamente los 7 motores (un eje tiene 2 motores) para que funcionen sin problemas, sin discontinuidad en la velocidad. Y al mismo tiempo, obtenga los datos del Raspberry Pi sobre cómo hacer funcionar los motores con restricciones en tiempo real. Además, agregue que el microcontrolador ATMega tiene una velocidad de reloj de 16MHz, por lo que debo prestar atención para no hacer demasiadas cosas entre dos bucles de programa.
También me costó mucho aprender ROS (Robot Operating System) con Python. ROS es un middleware para robots que ejecuto en Raspberry Pi para proporcionar mejores capacidades para el robot. ¡Definitivamente vale la pena aprenderlo!
Y … … … está funcionando 🙂
Desde la hoja de datos de componentes de hardware hasta Angular 2 para la interfaz de usuario, he aprendido toneladas de cosas con este proyecto, y todavía estoy aprendiendo mucho ahora.
Los proyectos sobre la programación de un robot a menudo son proyectos asombrosos porque realmente se puede ver algo sucediendo en el mundo real, y tiene que lidiar con muchas restricciones que no necesita preocuparse en aplicaciones virtuales puras (restricciones físicas, gravedad, aceleración, motores de calor, …)
Si quieres saber más sobre este proyecto, visita el sitio web de Niryo. También damos más información en nuestro blog sobre el robot que viste en el video.