Que yo sepa, realmente dependerá de tres factores, el peso del robot, la potencia del servo y el tamaño de las ruedas en comparación con el tamaño de los pasos. Si mi conocimiento sobre esto es correcto (no he hecho ninguna investigación, esto es solo por conocimiento previo), entonces creo que será más fácil subir los escalones si el radio de las ruedas es mayor que la altura de la rueda. paso. Eso creará el mejor senario posible para que el robot suba. Entonces realmente dependerá de la potencia de los servos en relación con el peso del robot. Con suficiente potencia, deberías poder hacer que el robot suba las escaleras con solo dos ruedas motorizadas. El único problema potencial con esto que puedo prever es si las ruedas traseras, por alguna razón, se alejan de las escaleras, en cuyo caso ya no tendrían transmisión de energía.
De nuevo, puedo estar equivocado, pero por lo que entiendo acerca de la pregunta, este sería probablemente el escenario con el que se encontraría.