Entonces, vas a estudiar un sistema de control de circuito cerrado. Ante todo; debe comenzar la construcción de su sistema que incluye su actuador (la parte que va a controlar), sensores de proximidad, convertidor analógico a digital (ADC), su microcontrolador (arduino), [convertidor digital a analógico (DAC) o usando la modulación de ancho de pulso (PWM)] y la interfaz razonable y el circuito de alimentación para suministrar el sistema. Teóricamente, está modelando su sistema y diseñando el controlador mencionado para que se aplique en el sistema. Finalmente, convertirá la técnica de control propuesta a un modelo discreto de su continuo y la programará como el algoritmo de control para completar el proceso de control. La entrada del algoritmo de control serán los datos de su sensor, ya que la salida será la señal PWM. El error se determina como la diferencia entre los datos del sensor que llegan al arduino (controlador digital) y el punto de ajuste (o punto de referencia) que ha codificado mediante programación. Entonces, podemos decir que el nuevo error actualizado alimenta el algoritmo de control para encontrar la duración razonable de la señal PWM de salida o el ciclo de trabajo (K) para hacer que la salida del sistema sea estable y controlada en el punto de ajuste.
Quiero hacer un brazo robótico con servo y arduino normales y luego quiero aplicar PID y el controlador Fuzzy, ¿cómo puedo hacerlo?
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Comenzaría con la mecánica, todos los servos en su lugar y una gran cantidad de piezas impresas en 3D, ajustadas para que coincidan con los servos y un solo 5v o cualquier voltaje que tomen los servos, una vez que tenga el brazo funcional, puede comenzar a experimentar con los controladores , asegúrate de tener suficiente agarre, la mayoría de las manos mecatrónicas por ahí apenas pueden moverse, ni siquiera pueden levantar un huevo, a menos que los verdaderos profesionales involucrados, eso y sensores es lo que separa los juguetes de las herramientas. Después de que haya descubierto los controladores y pueda hacer movimientos básicos, es hora de implementar cualquier PID o cualquier sistema de retroalimentación o algoritmo para el control y también puede seguir adelante y construir los tres simultáneamente, si puede hacer coincidir todas las partes en tu mente o sobre la marcha.
El primero es el enfoque que estoy tomando mientras construyo mi cortadora de césped pseudorobótica.