En realidad, quieres rotarlo en la misma dirección. Pero debe girarlo más rápido de lo que gira si le aplica 5V.
Cuando un motor de CC conmutado gira cuando se aplica voltaje, genera un EMF inverso, un voltaje de la misma polaridad que se opone al voltaje de la batería pero es ligeramente menor, por lo que la corriente aún fluye desde la batería. Pero si fuerza al motor a girar más rápido, genera suficiente voltaje para que la corriente se invierta y vuelva a la batería.
Si coloca un diodo en el medio que solo permite que la corriente fluya de regreso a la batería, no descargará la batería cuando el motor no esté girando lo suficientemente rápido.
Así es como funciona una linterna de manivela o una radio de manivela. Aunque en ese caso, no se molestan con la conmutación mecánica y solo usan un rectificador de puente de diodos.
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Aún necesitará algunos dispositivos electrónicos para regular la carga de la batería. Especialmente si está intentando recargar una batería de iones de litio, son muy particulares sobre los voltajes y las corrientes y pueden incendiarse si se maltratan.
Lo sentimos, no puedo proporcionar ninguna matemática sobre esto porque no ha proporcionado ninguna información sobre el motor o las baterías. Y mucho de esto se hace empíricamente.